異物(多余物)往往是指工業設備或系統的“不速之客”，因爲某種機會潛入或滯留于其中，並可能對設備或系統運轉造成安全隱患。工業內窺鏡在異物(多余物)探查和抓取(打撈)方面的應用，可以大幅減少由于這類原因造成的設備損傷、意外停機以及事故。

异物的产生难以避免，在设备安装或检修过程中掉入的、设备运转过程中脱落的、与环境接触磨损或腐蚀产生的......都可能成为设备内的“意外造访者”，例如，操作人员打开观察孔盖、封盖、閥門盖检查时不慎掉入异物的案例不在少数。正确掌握使用內窺鏡探查和排除異物的方法，對于很多企業都是有必要的。

1. 使用工业內窺鏡探查异物

该环节需要发现、定位异物、并评估异物形状尺寸等，为后续抓取做准备。该环节相对简单，可借助射线、超声波等多种手段，但工业內窺鏡更具直观性，而且通常自带照明设备，擅长检查黑暗且可达性较差的设备内部，例如：带内流道或复杂内型面结构的航空航天设备、深邃的石化管道等。根据探查空间的特点可以选用：工业视频內窺鏡、管道爬行機器人、远程视频遥摄监控PTZ系统等。

工业视频內窺鏡：通过探头前端捕获影像并进行光电能量转变后，再由主机系统重建高清晰度图像显示在屏幕上，具有精密的影像处理、亮度调节、自动或手动曝光、测量异物尺寸、以及更换探头等功能，擅长在容器管道等狭小空间内快速定位并诊断异物状况。

管道爬行機器人：也是通过摄像头成像并回显在控制器屏幕上，其特点在于可进入管道数百米深处，具有越障能力和一定的防水功能，是在远距离管道内探查异物的利器。

遠程視頻遙攝監控PTZ系統：可承受較大的水壓，有可對異物外觀進行測量的激光裝置，而且具有強大的變焦能力，例如：韋林PTZ140的光學和數碼總變焦能力爲432倍，即使在水下等檢查環境中也能夠發現細小的異物。

2. 使用工业內窺鏡排除(打捞)异物

在探查的基础上抓取并排除异物是最终目标，对于细微颗粒可以采用吸尘法清除，但是对于比较大的异物往往需要抓取工具的配合，而工业內窺鏡是承载抓取工具并辅助其定位异物的重要助手。这里介绍两种比较典型的利用內窺鏡排除异物的方式：

? 工业视频內窺鏡 Everest Mentor Visual iQ+配套的专用抓取工具

对于通道狭窄的情况，可以采用6.1mm内置机械手通道的探头，将机械手前端送入异物附近，然后通过操作机械手远端的操控器实现抓取异物（如下图）；对于通道比较宽敞的情况，也可以采用将机械手装置绑缚在探头外部的解决方案，当然这种方案也可以与其他视频內窺鏡产品配合使用。

? 管道爬行機器人 ROVVER + 机械手和操控器

ROVVER是目前使用較多的異物打撈設備，它通過將抓取設備（機械手或夾具）裝載到作爲運載設備的小車上，實現接近並抓取異物的目的，機械手可以抓取螺絲刀、扳手等較大體型的異物。如下圖，其中圖1-3是通過控制器屏幕看到的異物抓取過程。

使用工业內窺鏡探查和排除异物(多余物)的应用，意义重大。通过选择适当的检测和排除工具，采用规范的操作步骤清理异物，不仅仅可以降低异物引发安全隐患的概率，而且通过对异物种类的分析，为消除多余物的产生渠道、提升设备制造质量、优化性能，也可以提供有益的借鉴。

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