抓取設備和管道內部的異物，推薦采用工業內窺鏡機械手這種檢測工具，與傳統的通過拆卸暴露出其內部的抓取方式相比較，使用工業內窺鏡不僅不用拆卸，而且更爲直觀高效，可在准確定位異物的位置後使用專業的抓取工具快速取出多余物，以便迅速恢複生産，節省時間成本。

在工業生産中，設備和管道內的異物可能是內部脫落的零件，可能是從外部闖入的小螺釘，它們往往並不起眼，但卻是不折不扣的安全隱患，悄然成爲造成阻塞、磨損、或者其他損傷的元凶，因此對于很多企業來說，定期檢查以及高效抓取設備和管道內部異物是安全管理中的重要環節。

工業內窺鏡是近些年应用逐渐推广开来的一种新兴检测仪器，通过伸入内部的摄像头，不仅可以对设备和管道内部进行免拆卸的直观检查，而且可以搭配专业机械手工具及时清理发现的异物。

擅长抓取设备和管道内部异物的工業內窺鏡機械手，主要有两种：视频內窺鏡机械手和爬行機器人机械手。下面分別介紹：

1. 视频內窺鏡机械手。

這種抓取工具包括三角抓、鳄魚鉗、套圈、磁鐵、直鈎、四線吊籃等，與尊龙凯时网站进入的結合方式有兩種：占用探頭內部通道的內置方式，以及捆綁于探頭外部的外置方式。采用外置方式時，要注意捆綁位置，通常選在CCD外殼部位，以及據導向關節下端一段距離的位置，這樣可以留出彎曲余量。另外要注意的是，因爲視頻探頭要爲異物定位和抓取提供觀察窗口，因此抓取工具前端伸出探頭前端的距離要適中，此外要選擇適合焦距的鏡頭。

抓取步驟包括：先使用尊龙凯时网站进入了解異物所在設備或管道的內部結構，確認多余物位置及抓取方案，然後選裝機械手，明確操作者操控探頭和機械手的分工，最後進行抓取。這個步驟說起來很簡單，但是在具體實施時還是有不少小竅門的，比如，使用三角抓抓取的時候，除對准位置外需一邊閉合三角抓一邊向前推送探頭才行；再比如，往往到取出口時最容易掉落，可以提前准備鉗子等工具輔助。

2. 爬行機器人机械手。

视频內窺鏡机械手用探头做载体，而爬行機器人机械手则是由爬行小车携带机械手进入设备或管道内部，除此之外，抓取步骤都是类似的。在具体实施时可注意以下抓取技巧：抓取时需要车配合运动以调整位置，抓住异物退出时需保持抓取物在视野内，退出过程要慢，而且要协同回收小车和机械手的两根线，这样才能顺利将异物取出。

如果您有抓取设备或管道内部异物的需求，北京韋林意威特工業內窺鏡有限公司可以为您制定抓取解决方案，并帮您选择适宜的內窺鏡产品及型号。

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